系统介绍：

模型位姿实现装置主要由机械臂、模型工装和移动小车构成，模型工装安装于机械臂末端。通过激光跟踪仪建立基准坐标系，通过手眼标定得到模型坐标系与机械臂坐标系之间的转换关系,同时获得机械臂与基准坐标系之间的转换关系。当给定模型在基准坐标系下的位置和姿态，机械臂将自动规划路径将模型摆放至设定的位姿处。

技术指标：

(1)模型位置实现精度满足X、Y、Z三个方向位置误差标准差均小于1mm。

(2)模型姿态实现精度满足俯仰、偏航、滚转三个角度误差标准差均小于0.05°。

模型位姿实现装置及场景效果图

模型位姿测量软件界面